Os egípcios, ao menos desde 2000 a.C., instituíram programas de encarceramento, com vigilância, para manter os escravos obedientes. No entanto, novos estudos indicam que este povo não usava mão de obra escrava; apenas guerreiros capturados em batalhas eram mantidos em trabalhos considerados infamantes, como o pastoreio.

Em geral, na Antiguidade, a pena para quaisquer crimes era a morte. As instituições eram instáveis, as guerras não cessavam e não havia tempo nem espaço para conter criminosos. O Código de Hamurábi, rei caldeu que viveu por volta de 1900 a.C., apesar de alguns dispositivos sociais (como proteção a viúvas e órfãos) é pródigo em penas de morte.

Na Idade Média, criminosos recebiam castigos corporais (inclusive com amputação de membros) ou eram encerrados em masmorras por toda a vida. A primeira prisão do mundo destinada a receber condenados foi erigida apenas em 1552, em Londres, na Inglaterra. Era conhecida como Casa de Correção.

O princípio de prender criminosos se baseia no Direito Canônico: o infrator deve ser isolado, para se arrepender de seus erros. É semelhante à situação de um clérigo que se isola em sua cela para se purgar de seus pecados.

No Brasil, apenas em 1769 um decreto real determinou fosse construída a primeira prisão, também chamada de Casa de Correção, instalada no Rio de Janeiro. Outras cidades, como São Paulo, Vila Rica (atual Ouro Preto) e Salvador, tinham cadeias, em geral construídas ao lado das prefeituras e câmara municipais.

A constituição brasileira de 1824, promulgada por Pedro I, determinou a separação dos presos de acordo com seus crimes e graus de periculosidade e também a obrigatoriedade do trabalho para os condenados; no entanto, as cadeias da época já enfrentavam problemas de superlotação e poucos programas de reinserção social foram instituídos e tiveram êxito até a atualidade.

Em 1890, o Código Penal determinou que presos com bom comportamento que tivessem cumprido uma parte da pena deveriam ser transferidos para colônias agrícolas. A lei está vigente até hoje, mas existem apenas 37 colônias (hoje industriais e agrícolas) em todo o país.

A maior prisão da América Latina foi a Casa de Detenção de São Paulo, famosa pela rebelião ocorrida em 1992, que deixou 111 presos mortos. O cotidiano desta cadeia foi retratado no filme “Carandiru” (nome do bairro onde estava instalada), do cineasta Hector Babenco. Antes de ser desativada e demolida, em 2002, abrigava mais de oito mil presos.